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六自由度(并聯機器人)起源哪個國家?

文章出處:6dof 人氣:發表時間:2017-08-13 12:20


1965年,德國Stewart發明了六自由度并聯機構,并作 為飛行模擬器用于訓練飛行員。澳大利亞著名機構學教授Hunt于1978年提出將并聯機構用于機器人手臂。隨后,Maccallion和 Pham.D.J首次將該機構按操作器設計,成功的將Stewart機構用于裝配生產線,標志著真正意義上的并聯機器人的誕生,從此推動了并聯機器人發展 的歷史。典型的Stewart并聯機器人如圖1所示。
 
六自由度(并聯機器人)起源哪個國家?
并聯平臺(六自由度平臺)結構組成示意圖
相對于串聯機器人來說,并聯機器人具有以下優點:
 
        ①與串聯機構相比,剛度大,結構穩定;
 
        ②承載能力強;
 
        ③精度高;
 
        ④運動慣性??;
 
        ⑤在位置求解上,串聯機構正解容易,反解困難,而并聯機器人正解困難,反解容易。
 
由于并聯機器人的在線實時計算是要求計算反解的,這對串聯機構十分不利,而并聯機構卻容易實現,由于這一系列優點,因而擴大了整個機器人的應用領域。

 

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此文關鍵字:六自由度,并聯機器人

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