服務中心
- 六自由度平臺原理
- 六自由度平臺基本操作
- 六自由度平臺維護事項
- 六自由度平臺技術安全指標
- 六自由度平臺系統操作流程
- 六自由度平臺故障報警診斷
- 六自由度系統自由度計算公式及算法解析
- 六自由度平臺電動伺服控制系統簡介
您只需一個電話我們將提供最專業的服務，讓您花最少的時間，得到最專業的服務！
- 全國統一服務熱線
- 159-1108-9617
相關資訊
咨詢熱線：
159-1108-9617
固話：010-60563371
郵箱：3139920775@qq.com
地址：北京市通州區光華路16號（方和正圓工業園）
六自由度平臺系統操作流程
3.1 系統基本操作說明
a. 系統上電：給控制柜上的 3相 380V電源插頭供電，打開控制上的電源開關，電源指示燈亮起，說明系統已經上電。
b. 平臺自動找零：系統上電之后，平臺的六個缸會自動回縮到下方行程開關處，然后再自動回到零點位置，這一過程稱為系統找零。(大概 10s左右時間)
c. 軟件操作：在系統上電并完成平臺找零動作后，可通過上位機軟件界面對平臺進行各種操作，完成各種定位及連續仿真曲線的運動。
d. 下位機軟件操作：下位機軟件也具有一定的功能，主要包括“六軸回零”和“六軸中位”功能。
1.2 系統操作注意事項
a. 系統上電后平臺需大約 10s左右的時間完成自動找零過程，這期間不要通過上位機軟件進行操作。
b. 在系統找零動作完成后，其他動作開始先前，通常要點“六軸中位”按鈕，讓平臺處于中位，工作空間最大位置，然后開始動作。
c. 平臺使用完畢后，先將平臺落到最底位（點“六軸回零”按鈕），然后關閉電源開關，斷開電源線。
四、控制軟件操作方法
4.1 軟件的安裝
六自由度平臺軟件無需安裝，直接拷貝即可使用，但上位機系統的 IP需要設置，設置要求如圖 4-1所示：
圖 4-1 上位機 IP設置圖
4.2 軟件基本操作
運行軟件后，看到如圖 4-2所示界面：
六軸中位：平臺運動到工作空間最大的位置，對來系統來說，就是六個缸都到中間位置。
六軸回零：平臺運動到最低位，一般斷電機關機前使用。
六軸中位：平臺運動到工作空間最大的位置，對來系統來說，就是六個缸都到中間位置。
六軸回零：平臺運動到最低位，一般斷電機關機前使用。
圖 4-2 六自由度平臺下位機軟件
4.3 六軸定位運動
六自由度平臺坐標軸定義：坐標軸如 4-3所示，坐標軸和對應的角度符合右手定則。
圖 4-3 系統坐標軸定義
六軸定點運動：就是平臺從一個姿態到另一個姿態，根據輸入的六軸數據通過運動學解算，求出六缸伸成量。輸入的值大于平臺范圍時，軟件會提示錯誤，無法運動。
六軸姿態都為零時，對應六個缸在中位，都伸出 200mm。
圖 4-5 平臺（六軸）定點運動
4.4 六缸定位位移
六缸定位運動：無論當前六缸在什么位置，六個缸運動到設定位移。每個缸的輸入范圍為 0~360mm。輸入的值大于 360mm的范圍時，軟件會提示錯誤，無法運動。
4.5 六軸仿真運動
圖 4-6 六軸仿真運動
如圖 4-5所示，通過軟件提供六軸連續運動的輸入方式，可設定六軸的正弦運動的振幅、頻率和相位滯后，設正弦信號為：Y=Asin(wt)
則對應的曲線如下圖所示。
圖 4-7 正弦曲線定義
如果連續點中存在不在平臺工作空間的點時，右下角會出現如下提示信息。
提示信息：存在運動范圍超限點，請運動縮小范圍。
圖 4-8 運動范圍超限提示
這時建議停下仿真動作，改小對應值。
4.6 通信協議
訪問量：
此文關鍵詞：
